bonjour,
je ne savais pas trop dans quelle rubrique du forum poster..., j'ai récupéré il y a 1 mois un robot educatif YOUPI (6 axes, moteurs pap, approx 60cm de haut) pilotable au travers d'un port parallèle.... un rêve de gosse, il y avait ce genre de matériel dans le catalogue Camif dans les années 80, j'ai bavé devant ,mais c'etait vraiment trop cher, déjà l'Amstrad c'etait beau de l'avoir. bref celui la m'a fait de l'oeuil a Emaus le mois dernier, et pour quelques roro je l'ai ramené a la maison, sous l’œil désespéré de madame.

bon, il avait du être abandonné longtemps, et en manque total d'amour , mais après un démontage complet de la bete, nettoyage consciencieux de la vielle graisse, eparation de la pince, le voila a nouveau tout pimpant.

et c'est la qu'intervient mon Amstrad, un 6128 ressorti de son carton pour l'occasion, car ce superbe robot a besoin d'un port parallèle, et plus aucun de mes PC n'en est équipé, et puis quoi de plus logique que de marier un CPC des années 80 avec un robot de la même époque.

j'ai mis un moment a construire un câble, et trouver les bonnes instruction pour envoyer les ordres au robot (et Amstrad, dans son optimisation économique qui m'avait séduit a l’époque, ne m'a pas beaucoup aidé, en ne dotant son port parallèle que de 7 bits ), enfin ,c'est chose faite , j'ai maintenant un code en Basic qui marche, et le robot bouge sur tout les axes. Le problème reste la vitesse d’exécution (les moteurs font 200 pas par tour, et pour chaque pas des 6 moteurs, il faut envoyer 2 instructions, alors le Z80, il rame sérieux...

la vitesse du CPC ne m'a jamais réellement gêné jusqu’à aujourd'hui mais la bon, ca va pas être possible, il me faut trouver autre chose, alors comme je ne connais pas l'assembleur, je me demandais si il existait des compilateurs Basic pour les CPC ? dans le genre du turbo Pascal

il y a forcement un moyen, ce robot tournait initialement sur MO5 (mais programme Basic, avec routines en assembleur).

pour donner une idée, voici le robot en vitesse maxi aujourd'hui:

une boucle for next avec une seule ligne comprenant les 2 instruction, ca ne pourra pas etre plus rapide...

si qqu'un peu aider, merci par avance
Didier

Super projet ! :)

A mon avis, il serait top que tu ais à disposition un jeu de RSX pour commander ton robot. J'espère que tu trouveras quelqu'un pour te donner un petit coup de pouce, pour que tu puisses continuer à faire tes programmes BASIC depuis ton 6128 avec !!!

Effectivement je pense qu'une solution qui allie simplicité d'utilisation/difficulté de codage est l'utilisation des RSX.

Tu pourrais donner des exemples de bouts de code basic qui pilotent l'interface ?

en complément pour être plus clair:

n° sorties port // 8 7 - 6 5 4 3 2 1 0(Strobe)

_a envoyer 1 fois, au démarrage:
init robot 0 1 - 0 0 0 1 1 1
valid init 0 0 - 0 0 0 0 0 0

_a chaque changement de sens:
sens mot 1 0 - 1 1 1 0 0 0 (ici mot 4 a 6 en +)
valid sens mot 0 0 - 1 1 1 0 0 0 (bits 1 a 6 doivent etre identiques a la cde de sens)

_a chaque pas mot:
cdes mot 0 1 - x x x 0 0 0 (Cde mot 1, 001 pour mot2, 010 pour mot3 , 011 pour mot 4 etc...)
valid cde mot 0 0 - x x x 0 0 0 (bits 1 a 3 identiques a la cde mot, bits 4 a 6 indiferents)

sur CPC il faut reporter Strobe sur la pinoche 8, et inverser la valeur

Finalement,j'ai abandonné le Basic, bien trop lent, la solution RSX aurai pu etre pas mal, mais je ne sais pas les programmer.
Par contre, j'ai retrouvé dans la boite a chaussure de mes disquettes, un turbo pascal qui lui est compilé, (mais la , ca fait plus de 30 ans que je n'ai pas mis les mains la dedans ,et encore je n'avais pas ete séduit a l’époque, tellement moins pratique que le basic interprété...), mais bon il fallait le tenter.
Et bien, au prix de quelques recherches internet sur les commandes du pascal, l'effet compilation est plutôt impressionnant, les ordres arrivent tellement vite que l’électronique du robot ne peut plus suivre, j' ai du ajouter une tempo dans la boucle d'envoi des commandes, je n'imaginai pas qu'il ai un tel écart de rapidité entre les 2 languages...

un premier essai de traj pour préparer les BBQ de l’été prochain:

YOUPI ! :cheers:

Pas de trous dans le mur ? ^^

Je me demande s'il n'existait pas du coup un compilateur pour le BASIC ?
L'idée des RSX était d'espérer que quelqu'un les programmes et puissent servir aussi à d'autre.

Excellent, le robot est connecté par le port imprimante?

LOL faut être patient avant de boire un coup

Projet atypique en tout cas, c'est très intéressant

Vivement que TotO connecte mon CPC a ma cafetière

Tout ça pour faire du thé avec...

Oui c'est connecté au port parallèle du CPC (donc utilisé pour l’imprimante), il y a 8 sorties possibles dessus
les sorties s'activent en Basic avec des OUT &EF00,xxx, ou en Pascal avec des port[$EF00,xxx]
on peu le vérifier facilement avec une vielle nappe de PC et des LED (ou résistance + led selon les leds utilisées)


on peu les utiliser pour commander des micro relais et piloter n'importe quoi en fait.

Ouch ... a l'époque c'était vraiment pas donnée ce genre de chose ... un peu comme si t'achetais un iPhone Pro Max

celui que j'ai récupéré n'a a ma connaissance jamais ete proposé au grand public, seule l’éducation nationale en a ete doté (ce qui fait quand meme plusieurs milliers d'exemplaires)
c'est un 6 axe , et pas en tôle plié, tout en alu, avec des roulements, des bagues en bronze etc, c'est vraiment du sérieux. alors, oui, ca devait douiller!
a l’époque, je n'ai pas pu en acheter, vraiment trop cher! mais j'aurais bien voulu...

Il manque un peut de doigts pour jouer du synthé à la "Short Circuit" quand même ... ^^

Le temps que j'écrive, et c'est sur le site.

Sexy !!!

Voila c'est fait, si j'ai le courage je mettrai plus de viande dans la news.